故事發生在古印度。悉達多是一位婆羅門的兒子，英俊、聰明，熟讀經典，擅長冥想與辯論，是所有人眼中前途無量的優秀青年。他最好的朋友哥文達崇拜他，願意一輩子追隨他。

然而，悉達多的內心並不平靜。他發現，父親和其他博學的婆羅門雖然懂得那麼多，卻沒有一個人真正找到內心的平安。經典裡的知識，似乎無法帶他抵達真正的「自我」。

於是他決定離家，加入森林裡的苦行僧。父親起初不答應，悉達多就雙手抱胸，在房間裡站了一整夜，直到天亮。父親終於明白兒子的決心，放他離開。哥文達也跟著他一起走。

悉達多和哥文達跟著苦行僧修行了三年，學會禁食、忍受痛苦、放空自我，甚至想像自己化身為鳥獸、石頭。但悉達多漸漸發現，這些修行只是暫時逃離自我，就像醉漢喝酒一樣，醒來後一切照舊。

這時，他們聽說有一位名叫喬達摩的佛陀已經覺悟。兩人前去聽他說法。哥文達深受感動，決定皈依佛陀，留下來成為他的弟子。

悉達多也承認佛陀確實已經覺悟，對他充滿敬意，卻選擇離開。他對佛陀說：您的覺悟來自您自己的追尋，而不是來自別人的教導；您的教法很完美，卻無法把那一刻的體驗傳授給別人。每個人都必須自己走完這條路。這是悉達多和哥文達分開的時刻。悉達多說，佛陀從他身上奪走了一位朋友，卻也送給他一份禮物：讓他看清，自己必須離開所有的老師，獨自前行。

離開佛陀之後，悉達多彷彿第一次睜開眼睛看世界：天空、河流、森林都變得美麗而真實。他決定不再逃避感官，而是親身體驗人間生活。

他來到一座城市，遇見了美麗的名妓卡瑪拉。卡瑪拉告訴他，想要得到她的愛，得先有漂亮的衣服、鞋子和錢。於是她介紹悉達多去替富商卡馬斯瓦米工作。悉達多說，他只會三件事：思考、等待、禁食。這三種能力讓他在生意上無往不利，很快就變得富有。卡瑪拉則教會他愛的藝術。

一開始，悉達多只是用旁觀者的眼光看待世俗的遊戲。但多年過去，他漸漸沉溺其中：賭博、飲酒、追求財富，變得和那些他曾經看不起的「凡人」一樣貪婪又疲憊。他的心越來越空虛。卡馬斯瓦米把生意的得失看得比天還大，悉達多則是一面嘲笑這種執著，一面不知不覺地染上了它。

有一晚，他夢見卡瑪拉養在金籠子裡的珍貴小鳥死了。他驚覺，自己內心那隻鳥也早已死去。他悄悄離開城市，一路走到當年曾經渡過的那條河邊。

厭倦了一切的悉達多，想要投河結束生命。就在這時，他從內心深處，聽見了從前修行時無數次誦念的「唵」這個神聖的字，突然醒悟過來。他在河邊沉睡，醒來時彷彿重生。巧合的是，守在他身邊的僧人正是哥文達，但哥文達沒有認出這位衣著華麗的男人。

悉達多決定留在河邊，向多年前曾經載他渡河的擺渡人瓦蘇德瓦學習。瓦蘇德瓦沒讀過什麼書，卻是一位懂得傾聽的人。他告訴悉達多，自己的一切都是從河流那裡學來的。從此，兩人一起擺渡，一起在河邊靜靜地聆聽，日復一日。來往的旅人都覺得，這兩位擺渡人身上有一種說不出的安詳。

悉達多離開後，卡瑪拉也放下了過去的生活，把自己的花園送給佛陀的僧團，成為佛陀的追隨者。多年後，聽說佛陀即將入滅，年老的卡瑪拉帶著一個男孩前往朝聖，途經河邊時被毒蛇咬傷。臨死前，她告訴悉達多，這個孩子是他的兒子。

悉達多全心全意地愛著這個兒子，想要保護他、教導他，就像一個平凡的父親一樣，第一次嘗到了被愛牽絆的滋味。可是在城市裡被寵壞的孩子，根本不想過簡樸的生活，處處和父親作對，最後偷了錢，搭著小船逃回城市去了。悉達多痛苦萬分，想去追他。瓦蘇德瓦提醒他：你當年不也是離開了你的父親嗎？你能替兒子走他自己的路嗎？

這是悉達多最深的傷痛，也是他最後的功課。他終於明白，愛不能強留，每個人都必須經歷自己的人生，犯自己的錯。

瓦蘇德瓦要他好好聆聽河流。悉達多在河水中聽見了無數的聲音：歡笑與哭泣、渴望與痛苦、善與惡、父親與兒子……它們交織在一起，最後匯成一個聲音：「唵」，也就是圓滿。

他領悟到，時間並不存在，河流同時存在於源頭與出海口；萬物都是一個整體，每一個人都包含了所有的可能。那一刻，他不再與命運對抗，內心充滿了平靜，臉上也浮現出和瓦蘇德瓦一樣的微笑。瓦蘇德瓦看見他已經覺悟，便安心地走進森林，從此離去。

故事的最後，年老的哥文達再度來到河邊，仍在尋找覺悟。悉達多告訴他：智慧無法傳授，知識可以傳授，智慧卻只能親身體會。他請哥文達親吻他的額頭；那一瞬間，哥文達在悉達多的臉上看見了無數生命的流轉，也看見了佛陀那樣的微笑。

赫塞寫完第一部後，曾經停筆一年多，因為他自己還沒有體驗過悉達多所追求的那種合一的境界。他過著近乎隱居的生活，深入研讀印度教與佛教經典，才完成了後半部。

小說的結構呼應了印度傳統的人生階段，也融合了佛教的思想，但它的核心訊息是赫塞自己的：真正的覺悟不是來自讀書或聽別人的教導，也不是來自單純的禁慾或放縱，而是來自完整的人生經驗。本書 1951 年在美國出版英譯本後，在 1960 年代影響了一整個世代追尋心靈自由的年輕人，也被改編成電影與音樂作品。