本書的副標題是「做愛的美食指南」。作者刻意模仿當時暢銷的食譜書《烹飪之樂》(The Joy of Cooking)，把整本書編排得像一份菜單：開胃菜、主菜、醬料與醃漬小菜，最後是問題。

這個比喻背後有一個想法：好的性就像好的料理，不是照著單一公式完成任務，而是一門可以學習、可以變化、可以慢慢品味的藝術。一位好廚師了解各種食材，會依照當天的心情和對象搭配；做愛也一樣，重點在於享受過程，而不是追求某種標準答案。

每個部分底下，條目依字母順序排列，讀者可以像查字典一樣隨意翻閱。例如「開胃菜」包含避孕、裸身、變化等主題；「主菜」談各種準備與基本的親密方式；「醬料與醃漬小菜」則收錄較少見、較大膽的玩法。

書中附有一百多幅黑白線畫與彩色插畫，並收錄印度與日本的古典情色藝術。在當時，用這麼坦率又優雅的方式呈現性，相當罕見。據說，這本書的內容很大程度取材自作者和後來的妻子珍・韓德森之間的關係。

作者在書中提出兩條簡單的原則：

1. 不要做任何你自己不真正享受的事
2. 去了解伴侶的需要，如果做得到，就不要拒絕對方

這兩條規則同時照顧到自己的界限與對方的感受。作者認為，在這個基礎上，兩個成年人之間的性沒有什麼是「不正常」或可恥的。他把性看成成年人最重要的一種遊戲：遊戲需要放鬆、好奇、玩心和信任，而焦慮是好性生活最大的敵人。

康福特還有一個更大的想法：他相信，一個能自在享受性、懂得遊戲的社會，會比較少暴力。身為和平主義者，他認為把性中的玩心與溫柔傳遞出去，或許能讓人少一點攻擊性。他對愛的看法也很開放：從完全相互依賴的伴侶，到一段愉快的共度之夜，在他眼中都可以是愛的一種形式。

「開胃菜」的部分談的是親密的基本元素，例如溫柔、觸摸、裸身的自在、感官的享受，以及願意花時間在彼此身上。作者強調，愛與溫柔是一切的基礎，技巧只是讓它更豐富的方式。作者的語氣雖然坦率，用字卻相當正式、克制，帶點醫師式的冷靜與幽默。原版也反映了當時的審美，例如主張保留自然的體毛、不要使用體香劑，認為人體原本的氣味本身就是吸引力的一部分。

「主菜」介紹各種常見的親密方式與姿勢；「醬料與醃漬小菜」則收錄比較不常見、帶有實驗性的內容，作者的態度是：只要雙方都同意、都享受，就可以把它當成偶爾調味的變化，不必感到羞愧，也不必勉強。

最後的「問題」部分，處理性生活中常見的困擾與健康議題。整體語氣輕鬆、幽默，不說教，目的是讓讀者能夠不帶罪惡感地討論與探索性。

本書出版時，正值西方的性解放運動。在那之前，大眾讀得到的性知識，多半是醫學教科書，或是帶著道德說教的婚姻手冊。康福特身為醫師，卻用輕鬆、正面的口吻談性，告訴讀者：愉悅本身就是正當的。

這本書打破了許多禁忌，讓一般人能夠公開地談論性，也為後來像露絲博士 (Dr. Ruth Westheimer) 這樣在大眾媒體上談性的性教育者鋪了路。書中的線畫由科幻插畫家克里斯・佛斯 (Chris Foss) 和畫家查爾斯・雷蒙 (Charles Raymond) 繪製，據說是以雷蒙夫婦的照片為藍本；畫中那位留著鬍子、頭髮蓬鬆的男性，後來成了一個時代的代表形象。它的成功也讓康福特賺進數百萬美元，被媒體封為「性博士」。不過他本人並不喜歡這個稱號：他一生在老年學、詩歌、小說和政治思想上都有著作，卻幾乎只因為這本書被記得。

以今天的眼光來看，原版也有明顯的時代局限，評論者提出不少批評：

• 以男性為中心：女性主義者指出，書中的語言和觀點偏向男性，對女性的經驗著墨較少
• 對同性戀的處理：原版把同性關係放在「問題」的部分。這也促成了 1977 年《同志性愛之樂》(The Joy of Gay Sex) 的出版，由同志作者為同志讀者而寫
• 健康觀念過時：原版對保險套的態度輕忽，也有一些今天看來帶有冒犯性的用語

書出版後也一再引發爭議，曾有宗教團體要求把它從公共圖書館下架；2008 年美國愛達荷州一座圖書館曾將它移出，後來在美國公民自由聯盟介入後才恢復。

本書推出過多次修訂。1980 年代愛滋病流行之後，1986 到 1987 年間的新版加入了安全性行為的資訊，提醒讀者在享受之前先保護自己。作者在 2000 年過世，2008 年，英國關係心理學家蘇珊・奎利安在作者兒子的同意下，從頭到尾重新改寫：

• 重新拍攝與繪製全部插圖，更新了明顯過時的造型
• 新增四十多個條目，涵蓋電話性愛、「安全詞」，以及跨性別者的關係等新主題
• 移除冒犯性的用語，用更尊重的方式對身心障礙讀者說話
• 強調安全性行為，並加入健康資源指南，觀點也更平衡地兼顧男女雙方

改版保留了原書最重要的精神與菜單式結構：放鬆、遊戲、彼此尊重，不做自己不喜歡的事。

有評論者認為，改版後的內容更正確、更包容，卻也少了原版那種大膽、帶點自負的個人風格。無論如何，《性的歡愉》在性教育史上的地位已經確立：它讓一整個世代的人第一次相信，性可以被開心、坦然地談論。